Synthèse de la veille de brevets

Au total, cette veille de brevets a permis d’identifier des architectures de robots pou- vant être utilisées pour créer un robot sphérique, un centre de rotation déporté et pour porter un outil ou un endoscope.Certains de ces robots ont déjà comme vocation une utilisation en chirurgie, mais peu connaissent une utilisation commerciale.En Figure 4.35, nous avons classé l’ensemble de ces brevets en fonction de leur année de dépôt. Nous pouvons constater que les brevets concernant le poignet sphérique ont majoritairement été déposés avant 2000. Cela met en lumière la relative ancienneté de cette invention.Au vu de la veille de brevets réalisée en 4.4.2, nous avons réalisé un dépôt de brevet avec le soutien de la Société d’Accélération du Transfert de Technologies (SATT) Ouest Valorisation. Ce brevet [32] suit plusieurs revendications, qui portent sur trois points : est maintenu fixement par un bras robotisé, un mouvement de tête, même minime, pourrait avoir des conséquences importantes (lésion ossiculaire, paralysie faciale, . . . ). Notre architecture comporte alors “un moyen de commande actionné par un individu et annulant le couple exercé par le moteur rotatif de sorte que si l’outil est dans une position abaissée, l’élément élastique revient à la forme initiale provo- quant l’élévation de l’outil”. Autrement dit, par une action mécanique, plus fiable et rapide qu’une interface logicielle, le chirurgien ou son assistant peut entraîner un retrait rapide du dispositif.

Pour réaliser le mouvement de translation, plusieurs mécanismes peuvent être utilisés. Si la translation est d’une courte distance, un mécanisme 4 barres peut transmettre le mouvement de la base du robot à son extrémité comme illustré sur la Figure 4.36. Si le mouvement possède une amplitude plus importante, le mouvement de translation de l’en- doscope serait réalisé par un mécanisme un pignon/crémaillère associé à une transmission par courroie, comme présenté en Figure 4.37. Dans les deux cas, un système mécanique permet d’emmagasiner de l’énergie pour déplacer l’endoscope vers sa position haute. Ce système peut être un ressort linéaire ou de torsion ou un dispositif magnétique.Une autre revendication est l’association d’un centre de rotation déporté et d’un poi- gnet sphérique, tel que décrit en 4.3.2.3.d. Cette association a déjà été décrite par le passé [89], mais son application à la chirurgie, et particulièrement à la chirurgie endoscopique paraît innovante. Un dispositif d’aide à la chirurgie (1) comporte des moyens pour déporter une rotationde premier type et une rotation de deuxième type, un mécanisme de transmission (40a) d’une rotation de troisième type, un mécanisme de transformation (40b) de la rotation de troisième type en une translation et un élément élastique (41) relié à une extrémité au mécanisme de transmission (40a) de la rotation de troisième type. Le mécanisme de transmission (40a) de la rotation de troisième type est relié à un moteur rotatif, la rota- tion du moteur rotatif dans un premier sens provoquant l’abaissement d’un outil (5) et une élongation de l’élément élastique, la rotation du moteur rotatif dans un deuxième sens provoquant l’élévation de l’outil (5) et une contraction de l’élément élastique, et lorsque l’outil (5) est dans une position abaissée et que le moteur rotatif n’exerce aucun couple, l’élément élastique (41) revient à une forme initiale provoquant l’élévation de l’outil (5).

Les chirurgiens interrogés (Dr Rumeau, Nancy ; Dr Ayache, Cannes) notaient, comme cela est retrouvé dans la littérature et rapporté dans le chapitre 2.3, que la chirurgie “one- hand” lors de l’oto-endoscopie limitait l’extension du recours à l’endoscopie. A leur sens, les défis à relever pour le chirurgien sont : la difficulté à opérer à une main, dans un espace restreint ; l’absence de vision 3D reconstituée par le biais de mouvements translationnels ; la difficulté à contrôler les saignements ; les possibles réveils et mouvements brutaux des patients. Pour eux, le Robotol “n’a pas une vitesse d’exécution adaptée” à la chirurgie endo- scopique, et “c’est un trop gros robot”. Ils estiment que “c’est un robot hors de prix et limitant en termes d’applications, car toutes les procédures sous endoscopie ne peuvent pas être réalisées”. Le problème du contrôle est également mis en avant par un opéra- teur, considérant qu’avec la SpaceMouse “on en vient au même problème, nous sommes obligés de libérer une main”. L’Endofix Exo est jugé plus sévèrement dans le domaine de l’oto-endoscopie, considéré comme “un outil non adapté, avec un côté dynamique totale- ment absent, sans aucune plus value pour nous”. Ce système n’est “pas en accord avec les attentes d’un otologiste en termes de solution d’assistance, vu l’absence de motorisation et l’encombrement”. Ces constatations paraissent logiques puisque ce système, non conçu pour l’ORL initialement, n’a ensuite été testé que dans la mastoïde et les sinus, comme décrit en 4.2.1.3.