1 Référentiel
1.1 Définitions
1.2 Exemple
2 Vecteur rotation
2.1 Dérivée d’un vecteur par rapport au temps
2.2 Cas particuliers
2.2.1 Translation
2.2.2 Rotation uniforme autour d’un axe fixe
2.3 Composition des vecteurs rotation
3 Composition des vitesses et des accélérations
3.1 Vitesse d’entrainement
3.2 Accélérations d’entrainement et de Coriolis
3.3 Cas particuliers
3.3.1 Translation
3.3.2 Rotation uniforme autour d’un axe fixe

Référentiel

Définitions
La description d’un mouvement est relative : elle dépend de celui qui observe le mouvement.
Pour décrire un mouvement, il faut donc préciser l’observateur ou encore le référentiel.
Un référentiel est l’ensemble d’un repère (spatial) lié `a un solide de référence et d’une chronologie dans ce repère.
Peut-être considéré comme solide, tout système dont les distances mutuelles des éléments restent invariables au cours du temps.
Le solide de référence est immobile pour l’observateur comme si l’observateur faisait partie du solide.
L’origine et les vecteurs de base restent donc immobiles dans la description du mouvement, indépendants du temps.

Exemple
Pour un observateur immobile sur le quai, le solide de référence est le quai, notons le référentiel correspondant R.
Pour un observateur immobile dans un train, le solide de référence est le train, notons le référentiel correspondant R.
Quelle est la vitesse d’un passager (repéré par M) qui se déplace dans le train ?
La réponse sera différente selon l’observateur..

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