Cours définition du GRAFCET et domaine d’application (Programmation des automates), tutoriel & guide de travaux pratiques en pdf.
I. Domaine d’application du GRAFCET
II. Définition du GRAFCET
Structure graphique du GRAFCET et interprétation associée
L’étape
La transition
Les réceptivités
Règles de construction
Les actions associées
Les actions continues
Les actions conditionnelles
Les actions mémorisées
Combinaison d’actions conditionnelle
Les Macro-étapes
III. GRAFCET hiérarchisés
IV. Règles d’évolution du GRAFCET
V. GEMMA (Guide d’Étude des Modes de Marches et d’Arrêts)
Domaine d’application du GRAFCET
Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition), également appelé Diagramme Fonctionnel en Séquence ou Sequential Function Chart, permet « …l’établissement des descriptions de la fonction et du comportement des systèmes de commandes en établissant une représentation graphique indépendante de la réalisation technologique… ».
La figure ci-dessus montre la structure d’un système de commande (ou système automatisé de production) ainsi que ses relations avec l’opérateur et avec les produits, objets de la production.
Le système de commande se décompose en une partie opérative (PO) et une partie commande (PC). La partie opérative est composée du processus physique que l’on souhaite piloter (elle comprend notamment les actionneurs, pré-actionneurs et capteurs). La partie commande est constituée de l’automatisme qui élabore les ordres destinés au processus et les sorties externes (visualisation) à partir des comptes rendus de la partie opérative, des entrées externes (consignes) et de l’état du système.
Définition du GRAFCET
Lorsque le mot GRAFCET (en lettre capitales) est utilisé, il fait référence à l’outil de modélisation. Lorsque le mot grafcet est écrit en minuscule, il fait alors référence à un modèle obtenu à l’aide des règles du GRAFCET.
Le GRAFCET permet de construire des modèles ayant une structure graphique (représentation statique) à laquelle on associe une interprétation (Elle correspond à l’aspect fonctionnel du grafcet). De plus, ce modèle possède un comportement dicté par des règles d’évolution (représentation dynamique), complétées pour l’implémentation par des algorithmes d’application de ces règles.
Structure graphique du GRAFCET et interprétation associée
Une structure de grafcet est un graphe cyclique composé alternativement de transitions et d’étapes, reliées entre elles par des liaisons orientées (ou arcs orientés). Des actions peuvent être associées aux différentes étapes.
L’étape
L’étape symbolise un état ou une partie de l’état du système. Elle caractérise un comportement invariant (dans le sens de reproductible) du système considéré. On symbolise l’étape par un carré, identifié par un repère (en général un nombre). L’étape possède deux états distincts : active (en général se représente par un jeton dans l’étape) et inactive. Une variable d’étape est associée à chaque étape (en général repéré par X*, ou * est l’identificateur de l’étape). Cette variable (booléenne) a pour valeur le 1 logique lorsque l’étape associée est active, et pour valeur le 0 logique lorsque celle-ci est inactive. L’ensemble des étapes actives d’un grafcet constitue la situation de ce grafcet à l’instant considéré.
La transition
La transition permet de décrire l’évolution possible de l’état actif d’une étape à une autre. C’est elle qui va permettre, lors de son franchissement, l’évolution du système : elle représente une possibilité de changement d’état du système. On symbolise la transition par un tiret horizontal.
On peut associer une interprétation à la transition grâce à une réceptivité (ou condition de transition). C’est une information provenant de la partie opérative et/ou de l’état du système et qui détermine si l’évolution correspondante à la transition est possible ou non. Si la réceptivités n’est pas précisé, alors cela signifie qu’elle est toujours vraie (équivalent à « = 1 » au sens logique).
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