L’assistance robotisée aux personnes en situation de handicap

L’assistance robotisée à la saisie « Un senior pourra demander au robot qui comprendra le langage humain, de commander de la nourriture au restaurant d’en face par exemple. Le robot ira chercher la commande et servira le dîner. Il débarrassera et fera la vaisselle. Il s’occupera même de la santé de son maître car il prendra ses pulsations cardiaques et sa tension et informera son médecin. Il pourra aussi donner l’alerte si son propriétaire tombe et ne peut se relever. Par ailleurs, il fera aussi oce de secrétaire et d’ami proche. Ainsi, ces robots serviront aussi à lutter contre le sentiment de solitude souvent ressenti par les personnes âgées. On voit donc que les robots d’assistance et de compagnie pour les personnes âgées ne relèvent plus de la science-ction et commenceront, d’ici une dizaine d’années, à devenir d’indispensables et précieux auxiliaires de vie auprès de nos aînés, tant à leur domicile qu’en institution. Reste cependant une grande inconnue : le degré d’acceptabilité dont feront preuve les personnes âgées à l’égard de ces robots qui les accompagneront dans leur vie quotidienne. », écrit le sénateur du Rhône L’assistance robotisée aux personnes en situation de handicap 10 L’assistance robotisée aux personnes en situation de handicap René Tréguet.1 Un robot pour assister les personnes âgées2 , tel est le rêve du sénateur René Tréguet pour palier au décit d’accueil dans les centres spécialisés. Si les robots compagnons qu’il décrit peuvent rendre une certaine autonomie à des personnes âgées ou en situation de handicap, il ne sont pas encore au seuil de nos maisons. Dans un premier temps, cette partie situe la robotique d’assistance au sein de la robotique médicale. Nous montrerons ensuite quels sont les besoins exprimés par les personnes en situation de handicap et les équipes médicales. Finalement, nous dresserons la liste des critères qui permettent d’évaluer un bon système d’assistance. 1.1.1 Une discipline de la robotique médicale Depuis les années 60, la robotique a su trouver sa place dans le domaine de l’assistance à la personne et plus largement dans le milieu médical, donnant naissance à de nouveaux domaines d’application (voir gure 1.1). Le premier champ applicatif est la robotique chirurgicale qui améliore considérablement le confort du patient et la précision du médecin. Depuis la n des années 90, des systèmes tels que les robots Zeus et Da Vinci assistent le geste médical dans la chirurgie mini-invasive. Sur certaines opérations intra abdominales, les risques de complications qui étaient de 19% en chirurgie traditionnelle tombent à 6%. Les patients reviennent à une activité normale au bout de 27 jours au lieu de 52 auparavant. Le seul frein à l’utilisation de ces systèmes est l’augmentation du coût des opérations qu’ils engendrent. Parallèlement à la robotique chirurgicale, des simulateurs ont été développés pour la formation à l’utilisation de ces nouveaux outils mais aussi pour simuler le comportement des patients. Des centres de formation du type de celui de l’IRCAD à Strasbourg, permettent aux chirurgiens de se former en chirurgie mini-invasive en utilisant des bras à retour d’eort. Au Japon, des simulateurs de patients ont été conçus pour l’entraînement aux soins dentaires. Ces équipements permettent aux praticiens de réaliser les soins dans des conditions proches des conditions réelles tout en ayant un retour quantitatif sur les soins administrés, ce qui leur permet éventuellement de corriger leurs gestes. La robotique d’assistance fait partie de la robotique de réhabilitation qui désigne tous les systèmes qui permettent de compenser ou d’améliorer une fonctionnalité manquante ou déciente du corps humain. En plus des systèmes d’assistance, elle englobe également les robots orthèses (aussi appelés exosquelettes), les prothèses robotisées et les systèmes de rééducation (voir gure 1.1). Une prothèse robotique est un ensemble mécanique actionné qui se substitue à une partie manquante du corps humain. Ces systèmes sont utilisés le plus souvent pour redonner des capacités de mobilité ou de manipulation lorsqu’un membre est manquant. La gure 1.2 présente deux prothèses récemment développées. Actuellement, la recherche tente de développer des interfaces qui permettraient une communication directe entre les actionneurs et les capteurs du robot, et le système nerveux du corps humain. Les orthèses sont des squelettes externes qui renforcent une articulation ou un muscle inecace. Elles sont utilisées pour palier à une décience permanente ou pour servir à amplier la force du corps humain pour porter des charges lourdes. Elles sont également utilisées en rééducation, comme les orthèses Able du CEA et ARmin de l’ETH Zurich (voir gure 1.3). La recherche s’intéresse principalement à l’amélioration de la morphologie du robot qui est intimement lié au corps humain. La conception d’orthèses et de prothèses demande d’accorder un soin particulier au design du système pour qu’il soit léger et que l’encombrement soit minimal. Ces systèmes sont portés par la personne et sont téléopérés. Dans le domaine de la rééducation, l’objectif est de produire des systèmes permettant de faire travailler des segments du corps humain indépendamment les uns des autres et de pouvoir évaluer quantitativement l’évolution de l’état de santé du patient. Le Lokomat est présenté sur la gure 1.4 et illustre la branche rééducation de la gure 1.1. C’est un tapis roulant équipé d’une potence qui permet de soutenir le patient. Il permet de rééduquer la marche tout en permettant de limiter les complications liées à une position assise prolongée.

Les besoins des personnes en perte d’autonomie en termes d’assistance robotisée

Ce paragraphe présente les besoins exprimés par les personnes en situation de Handicap en termes d’assistance en général puis d’assistance technique. La première partie s’appuie sur une étude statistique réalisée auprès de la population française en 2004 et la suite se fonde sur les conclusions des validations d’outils robotiques réalisés par des roboticiens et des équipes médicales. À la demande du Secrétariat d’état aux personnes handicapées et dans le cadre des débats parlementaires sur la réforme de la loi d’orientation en faveur des personnes handicapées de 1975, le CTNERHI (Centre Technique National d’Études et des Recherches sur les Handicaps et les Inadaptations), la DGAS (Direction Générale de l’Action Sociale) et la DREES (Direction de la Recherche des Études, de l’Évaluation et des Statistiques) ont rédigé une brochure intitulée Le handicap en chires. Elle vise à proposer une photographie rapidement lisible des principaux chires clés sur le handicap et rappelle les dénitions des principaux concepts et indicateurs [Brouard 04] (l’encadré 1.5 situe la notion de handicap). Parmi la population française vivant à domicile3 , 42% des personnes déclarent rencontrer des di- cultés physiques liées à des déciences 4 . 12% des déciences déclarées sont attribuées à des accidents, 10% à des causes précoces (complication de grossesse, malformations congénitales, maladies héréditaires) et 26% au vieillissement. D’autre part, plus de 20% des personnes vivant à domicile déclarent au moins une incapacité .