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Table des matières

1 Introduction
1.1 Les robots parallèles à câbles
1.2 Description du projet DexterWide
1.3 Le RPC CoGiRo
1.4 Description de la problématique
1.5 Contributions
2 État de l’art
2.1 État de l’art des RPC
2.1.1 Définition d’un RPC
2.1.2 Configuration des RPC
2.1.3 Avantages et inconvénients
2.1.4 Applications des RPC
2.2 Stabilisation
2.2.1 Les différentes approches de stabilisation
2.2.2 Stabilisation par ajout d’actionneurs
2.3 Optimisation
2.3.1 Le processus d’optimisation
2.3.2 Métaheuristiques
2.4 Commande
2.4.1 Stratégies de commande
2.4.2 Répartition des tensions
2.4.3 Commande des RPC
2.4.4 Commande des RPC soumis à des vibrations
3 Modélisation
3.1 Modélisation dynamique d’un robot parallèle à câbles
3.1.1 Modélisation des câbles
3.1.2 Modèle dynamique de la plate-forme
3.2 Modélisation des dispositifs de stabilisation attachés à la plate-forme
3.2.1 Solide j quelconque
3.2.2 Roue à inertie
3.2.3 Actionneur gyroscopique
3.2.4 Masselotte actionnée en translation
3.2.5 Bras en rotation
3.3 Modèle dynamique d’une plate-forme de RPC munie de stabilisateurs embarqués
3.3.1 Bilan des efforts au CDG de la plate-forme
3.3.2 Matrice de masse
3.3.3 Effet de Coriolis
3.3.4 Action de la pesanteur
3.3.5 Écriture complète du modèle avec J dispositifs embarqués de stabilisation
3.4 Choix du dispositif embarqué et réécriture simplifiée du modèle
3.4.1 Choix du dispositif embarqué
3.4.2 Exemple de stabilisateur à 2 bras
3.4.3 Formulation du modèle avec stabilisateur embarqué composé de bras en rotation
3.4.4 Conclusion
4 Optimisation du placement des actionneurs
4.1 Simplification du modèle dynamique autour de son point de fonctionnement
4.2 Simplification du torseur d’efforts w j /p
4.3 Définitions des variables du problème
4.4 Contraintes
4.4.1 Définition de l’espace de travail d’un câble
4.4.2 Non collision des bras avec leur environnement
4.4.3 Faisabilité des torseurs d’effort
4.5 Fonction de coût
4.6 Formulation du problème d’optimisation
4.7 Résultats d’optimisation
4.7.1 Choix de l’algorithme
4.7.2 Paramétrage
4.7.3 Exemple à 3 DDL et 4 bras
4.7.4 Exemple plan à 3 DDL et 3 bras
4.7.5 Conclusion
5 Conclusion

Mots clefs : Robot parallèle à câbles, Optimisation, Modélisation, Commande